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- February 2024 - 拉格朗日量
- February 2024 - 连续系统的LQR轨迹跟踪问题
- January 2024 - 卡尔曼状态估计问题和LQR问题的对偶性讨论
- January 2024 - Drake 运动学轨迹优化类（kinematic_trajectory_optimization）（二）
- December 2023 - Drake 运动学轨迹优化类（kinematic_trajectory_optimization）（一）
- November 2023 - Drake B-Spline轨迹类（bspline_trajectory）
- November 2023 - Drake B-Spline基础类（bspline_basis）
- November 2023 - 讨论一种IMU加速度数据或者磁罗盘数据的标定方式
- October 2023 - 增广拉格朗日方法在iLQR算法中的应用
- October 2023 - iLQR算法公式推导
- September 2023 - 连续系统的LQR变分法推导
- September 2023 - 离散系统的LQR推导
- September 2023 - 连续系统的LQR推导
- September 2023 - 从线性连续时间状态转移方程推导离散状态转移方程